JoyOfVEX: DAY17-1, 2 (2023. 3. 1)

 

VEX의 즐거움🤗: Day 17-1, 2

지금쯤이면 스터디를 끝내고 잠시 쉬고 있어야 할테지만.. 3일 남겨두고 완강을 못하다니ㅠㅠ 반성의 시간을 가지게 되었다. 지난 시간에 공부했던 @N과 @up을 다른 펑션을 활용하여 결과값을 얻었다. 막바지라 그런지 폭풍같이 내용이 쏟아지는 것은 아니었는데 오늘 유난히 어려운 것 같으면서도 쉬운 것 같으면서도 무슨말인가 했다가 이해가 또 됐다가 신기한 날이었다. 스터디가 끝나고 궁금해서 오일러도 찾아봤는데 대단한 사람..👍

 

 

Day17-1, 2 요약

- orient는 4개의 input을 갖는다. orient 역시 어떠한 규칙을 가지고 있겠으나, 직접 수치를 입력해가며 원하는 결과를 얻기란 사실상 불가능하기 때문에 quaternion을 활용하여 orient의 값을 얻는다.

 

---

(1) input이 2개일 때: quaternion( flaot angle, vector axis )

(2) input이 1개일 때: quaternion( angle * axis )

 

- quaternion은 회전수(각도, angle), 축(axis)을 input으로 갖는다.

- 이때, axis는 normal vector를 활용한다.

- normal vector를 활용하기 위해 normalize를 꼭 해주어야 한다.⭐

 

---

(3) @N과 @up을 maketransform()을 활용하여 matrix를 만들고, 이 matrix를 quaternion으로 값을 구해주면 @orient 값을 구할 수 있다.

(7) @orient를 quaternion의 역함수 qconvert()를 활용하여 matrix를 만들 수 있다.

(8) 이렇게 구한 matrix3으로 @up과 @N을 구할 수 있다. (두번째 행 @up, 세번째 행 @N)

 

- quaternion은 matrix(행렬) 정보로 값이 구해지는 펑션이다.

- matrix 타입캐스팅하기: matrix3 M; ➡ 3@M = M;

- maketransform( 축의 방향 @N, 머리 방향 @up ) ⬅ 순서가 매우 중요하다.

- 단위행렬이란 곱해도 자기자신을 구할 수 있는 행렬 ➡ identity ➡ ident(  )

 

---

(4) 실제 각도값 degree를 orient 값으로 반환하는 방법 radians(  )

 

- eulertoquaternion( radian값의 input, 0 )

- 각도를 구할 수 있는 vector 변수를 chv(  )로 만들고 radians 펑션을 활용한다.

 

오늘의 요약